移動(dòng)關(guān)節(jié)又稱移動(dòng)副、滑動(dòng)關(guān)節(jié)、棱柱關(guān)節(jié)，是使連接兩桿件的組件中的一件相對于另一件做直線運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)，兩個(gè)構(gòu)件之間只做相對移動(dòng)。哈默納科關(guān)節(jié)諧波齒輪CSD-25-50-2A-G它采用直線驅(qū)動(dòng)方式傳遞運(yùn)動(dòng)，包括直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)、圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向驅(qū)動(dòng)和垂直升降驅(qū)動(dòng)極坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向伸縮驅(qū)動(dòng)。

  圓柱關(guān)節(jié)又稱回轉(zhuǎn)移動(dòng)副、分布關(guān)節(jié)，是使連接兩桿件的組件中的一件相對于另一件移動(dòng)或繞一個(gè)移動(dòng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)，兩個(gè)構(gòu)件之間除了做相對轉(zhuǎn)動(dòng)之外，還同時(shí)可以做相對移動(dòng)。

連桿（link）指機(jī)器人手臂上被相鄰兩關(guān)節(jié)分開的部分，是保持各關(guān)節(jié)間固定關(guān)系的剛體，是機(jī)械連桿機(jī)構(gòu)中，兩端分別與主動(dòng)和從動(dòng)構(gòu)件鉸接，以傳遞運(yùn)動(dòng)和力的桿件。例如，在往復(fù)活塞式動(dòng)力機(jī)械和壓縮機(jī)中，用連桿來連接活塞與曲柄。連桿多為鋼件，其主體部分的截面多為圓形或工字形，兩端有孔，孔內(nèi)裝有青銅襯套或滾針軸承，供裝入軸銷而構(gòu)成鉸接。

  連桿是機(jī)器人中的重要部件，哈默納科關(guān)節(jié)諧波齒輪CSD-25-50-2A-G它連接著關(guān)節(jié)，其作用是將一種運(yùn)動(dòng)形式轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪环N運(yùn)動(dòng)形式，并把作用在主動(dòng)構(gòu)件上的力傳給從動(dòng)構(gòu)件，以輸出功率。

剛度（stiffness）是機(jī)器人機(jī)身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力。